混凝土泵车由混凝土泵、搅动器、隔筛、臂架、臂架管道、末端软管、分配阀、专用汽车底盘、取力装置(PTO)、操纵系统、液压系统和电气系统等组成。(如图所示)
1)混凝土泵车的泵送机构是通过分配阀的转换，来完成混凝土的吸入与排出动作的。因此分配阀是混凝土泵车的关键部件之一，其型式直接影响到混凝土泵车的性能，其结构特点请参照混凝土泵的分配阀。
2)臂架为箱形截面结构，由2~5节绞接而成。
3)取力装置。混凝土泵车的动力一般来自汽车发动机，通过液压系统进行驱动运转。当混凝土泵车作业时，发动机通过变速箱和取利装置驱动液压泵工作。这套取利装置一般由汽车制造商按混凝土泵车的技术要求改装而成。主液压泵、搅拌泵及臂架泵由同一轮驱动，可简化取力装置的结构。
4)液压系统。由泵送(包括换向)、臂架、支腿、搅拌(包括冷却)和水洗等部分的液压系统组成。