STM32架构 一体化脱机独立运动控制器KeilC编程 STM0416型

 
一.简介
    STM0416型运动控制器，是嵌入式CPU（ARM架构）与运动控制器相结合，软硬件一体化方案，软件操作系统采用KEILC，C语言编程，提供DEMO源码和二进制lib库，硬件采用32位ARM芯片CORTEX-M3架构与板载专用运动芯片方案。
 
嵌入式ARM处理器参数：
    n处理器主频：72M Hz
    n内存： 64KB内置，可外扩SRAM
    n闪存：512KB内置，可外扩NAND FLASH,SPI FLASH
    n16个通用输出，16个通用输入，全光耦隔离
    n2个串口，2个接口
    n1个手轮接口
    n1个100M网口
运动控制器（专用运动芯片）参数：
    控制轴数： 4轴
    脉冲输出最大频率：6.5Mbps
    加减速：支持S曲线加减速和T型加减速
    插补控制：任意2～4轴直线插补、圆弧插补
其他特性：
    n带4个编码器计数器可用于实现全闭环或“速度模式（脉冲方向）”
    n动作中的速度以及目标位置变更
    n4个轴可以同时做2组不同的直线运动或1组直线运动+1组圆弧运动
    n脉冲方向差分输出
l  ETH6045m3-demo(售后提供源码)是本公司针对该运动控制器开发的应用开发调试软件，用于辅助用户加快运动控制应用的开发过程，该软件都能在静态链接函数库（M3_lib.lib）中找到对应的函数。
 
二.接口说明
电源接口

控制器由隔离的直流5V（不小于15瓦）和24V（不小于100瓦）电源供电。推荐电源品牌：台湾明纬。
 
电源接口
以太网口速度为100M，满足各种应用。在WINCE6.0系统中，默认IP地址为192.168.1.230.客户可自行修改MAC地址和IP地址，方便局域网中多卡同时使用的场合。
  
 
USB主口
控制器有4个USB主口（默认1个可用），可用于连接U盘，USB鼠标，USB键盘。扩展控制器的相关功能。
  
 
USB从口
用于连接PC机,下载文件，调试功能等等。

 
RS232串口

如上图2个串口在一个DB9座子中，R1，T1为COM1的收发信号；R2，T2为COM2的收发信号。RS232串口（三线串口，未隔离）作为扩展接口使用，用于连接其他串口模块：
l串口屏
l串口扩展模块（AD,DA,IO）
lPC电脑
注：与PC电脑相连时使用串口的交叉线。
四个轴脉冲接口

该接口使用三排DB15接口。引脚定义如图。脉冲方向差分输出。

手轮接口

如图DB15为手轮接口，可以接上有图所示的电子手轮。

电子手轮信号定义图

DB15接口定义图
四个轴限位原点输入接口

四个轴XYZU，每个轴3个信号：正限位(Extern_+ELx)，负限位(Extern_-ELx)，原点(Extern_+ORGx)。使用3.81mm间距端子排座。
如果有需要，这些专用输入信号，可以作为通用输入信号。与NPN型有源开关接线示意图如下：

开关量通用输入输出接口

输入输出各16路，全光耦隔离。图中24V+,24V-为输出。示意图如下。使用3.81mm间距端子排座。

输出信号中的DO1-DO8可以直接驱动继电器，电流50mA。
输出信号��制驱动器光耦的接线示意图如下：

输出信号DO1-DO8控制继电器等的接线示意图如下：


三.尺寸(单位：mm)

如上图带7寸屏尺寸为210x182.5x40mm。
四.二次开发LIB库函数
为二次开发提供的dll库可以用于VB,VC的工程中。函数列表如下

 

五.二次开发ETH6045m3-demo（售后提供源码）

ETH6045m3-demo程序界面如上图，可以设置启动速度，加速度等等参数后，进行X,Y,Z,U四个轴的运动测试，包括直线插拔，圆弧插补等等。
     ●命令a
       所有的DOUT全部输出1
     ●命令b
       所有的DOUT全部输出0
     ●命令d
       XY轴做直线插补
     ●命令e
       XY轴做顺时针圆弧插补
     ●命令f
       XY轴做逆时针圆弧插补
     ●命令x
       X轴做正向连续运动
     ●命令p
       X轴做负向连续运动
     ●命令1
       Y轴做正向连续运动
     ●命令2
       Y轴做负向连续运动
     ●命令4
       Z轴做正向连续运动
     ●命令5
       Z轴做负向连续运动
     ●命令7
       U轴做正向连续运动
     ●命令8
       U轴做负向连续运动
示例
  X轴连续运动，T型加速时间2秒，起始速度100，匀速速度3000。

  在上面菜单处按x后，分别输入
      起始速度（start speed）：100       （输入后要回车）
      匀速速度（Operation speed）：3000 （输入后要回车）
      加速时间（utime）2000           （输入后要回车）
      减速时间（dtime）2000           （输入后要回车）
      S曲线参数（usdata）不输入直接回车
      S曲线参数（dstata）不输入直接回车

六.KEILC开发步骤
1.安装KEIL-MDK与JLINK usb驱动
  ● 根据相关教程安装好KEIL-MDK

  ● 然后安装JLINK USB驱动

2.打开ETH6045m3-demo源码，进行修改
    修改了程序代码再测试时，最便捷的调试方法，可以不用下载，直接用start/debug按钮，下到内存中执行，前提是：
  ● 接好调试线(烧写器)
   F7编译程序

   调试线的接法如下：



3.通过串口烧写Hex文件
     1.首先让M3进入下载模式(镊子短路BOOT0信号)并上电，串口COM1下载"USB Mass Storage(SD卡和NAND模拟U盘)"工程的hex文件。

     2.重新上电控制器，通过串口(COM1,波特率115200)可以看到M3内部软件的变化。

特别提醒：亲！请您在购买产品前与我们联系，让我们充分了解您的需求，以便我们给您提供更好的设计方案。所有产品保修一年，终身维护，让您使用过程无后顾之忧。提供24小时技术咨询！如有疑问，请联系客服旺旺或直接拨打服务电话 18971190302 或者QQ 67336830 ，本店有优秀的技术团队，可为您及时提供售前售后远程技术协助。

武汉思德立科技有限公司，是一家专业从事软件研发与电子产品研发、生产、销售一条龙服务的高科技企业，主要致力于工业设备控制系统研发生产销售，专业提供嵌入式与软件综合解决方案，公司拥有专业的电子产品开发相关设备，还拥有一支由实践经验丰富的工程师组成的技术队伍，具有较强的产品研发和生产能力，为客户提供优良的技术支持、培训与售前、售后服务。作为运动控制专业服务商将为您提供各类运动控制自动化相关系统、完善的售后服务以及专业的技术支持。

常见问题解答(FAQ)
一.价格还有优惠吗？
    当然，用起来后形成常规采购了，价格根据用量有比较大的优惠空间。
二.产品型号说明
    例如ETH6045CE_0416S型号解释：
    ETH6045    控制器类型（系列）
    CE/STM32   控制器内部架构；"CE"--WINCE架构，"STM32"—STM32架构

    0416S    "04"标识为4轴，"16"标识输入输出个数，"S"表示带7寸触摸屏

    0408S    "04"标识为4轴，"08"标识输入输出个数，"S"表示带7寸触摸屏

三.你们的运动控制器拿来能直接用吗？需要二次开发吗？
    我们WINCE脱机系统和STM32脱机系统的控制器，购买后需要进行二次开发，根据设备工艺动作要求，调用API函数，实现指定的相关动作。
    API函数库为二进制库，有对应的demo程序提供源码。适合懂VC，VB的用户（WINCE系统），或者熟悉C语言和单片机的用户（STM32系统）。
    如果需要，我们可以代客开发，按照需求来实现客户工艺动作流程的软件。根据实际情况酌情收取开发费用，或免开发费用。
四.扩展性好不好？比如扩展IO,AD,DA模块
    控制器本身没有DA,AD模块，或者IO不够用的时候，就需要扩展，目前我们的系统有2个RS232串口和1个网口，可以通过串口，网口来扩展相应的模块。这些模块都有现货。